遨博方源 AUBO-STGR10 车身立库自动化实训台
一、工业协作机器人：
1、机器人本体1台
1.1 本体参数
1）最大负载：10kg
2）工作半径：1350mm
3）自由度：6 自由度
4）重复定位精度：±0.1mm
5）本体通讯接口：CAN BUS
6）J1~J6 旋转范围±175°；J1、J2、J4~J6 最大转速速度：180°/s；J3 最大转速速度：150°/s
7）防护等级：IP54
8）工具端有扩展IO端口，直流供电
9）机械臂末端含有4个数字量接口，2个模拟量接口
10）数字量接口可按需求配置为输入或者输出功能
11）机械臂末端支持DC12V和DC24V输出
1.2 控制器
1）通讯接口：USB、以太网、ModBusRTU/TCP、TCP/IP、RS232、RS485 等
2）防护等级：IP43
3）IO 接口：DI普通数字量输入 16个，DI安全数字量输入16个；DO 普通数字量输出16个，安全数字量输出16个；AI 模拟量输入4个，AO 模拟量输出4个
4）电源输出：DC24V/3A
1.3 示教器
1）显示：12寸彩色液晶触控屏
2）人体工学设计，配有急停和力控等安全按钮
3）防护等级：IP43
1.4 机器人功能
1）图形化编程：支持通过在示教器中点击按钮的方式，对机器人动作进行示教和在线编程；
2）拖动示教编程：通过力控按钮，可用手拖动机器人的方式对机器人位姿进行示教编程；
3）轨迹记录功能：在拖动示教时自动记录轨迹，可对轨迹进行编辑，并可将轨迹插入到在线编程逻辑中；
4）碰撞防护功能：提供10个等级的碰撞防护等级，机器人检测到碰撞后自动停止；
*5）支持ROS系统：配有基于ROS平台的配套环境开发包；提供配套机器人ROS系统系列实验，提供实验指导手册，实验内容涵盖ROS编程语言、ROS工具与组件、机械臂Rviz和Gazebo仿真、机械臂轨迹规划与避障、运动控制与工具控制等不少于35个；
6）提供多种平台SDK开发：支持 Linux下 C/C++编程、Python和Lua脚本语言编程、Windows VC++、QT跨平台编程开发；
7）即插即用功能：支持外设通过控制系统软件以插件形式自定义开发，做到外设即插即用；
二、实训平台单元模块：
2.1 工作台
1）工作台外形尺寸：长1500mm、宽960mm、高895mm；
2）工作台整体设计：主要由欧标铝型材和标准铝型材面板搭建，型材槽宽相同；框架尺寸结构满足机器人的工作范围；内部空间满足控制柜的放置，工作台高度适中，便于学生操作和观看，平台底部安装有平底活动型脚轮和中载型固定脚杯，易于移动和固定。采用可视化开门设计，便于设备安装和展示。工作台柜体为电气继电板，机器人控制柜，功能模块等提供放置空间，分布合理，操作方便。
2.2 汽车模型库模块
1）尺寸：850×330×620mm
2）材料：6061铝合金和3030铝型材
3）表面处理：铝合金氧化处理
4）库位数量：3层，共12个库位
5）具有感应器，实时反馈汽车库位状态
2.3 快换工具
工具支架：
1）材质：6061铝合金
2）表面处理：铝合金氧化处理
3）承载快换数量：3个
4）具有光电感应器，实时反馈工具快换工具状态
2.3.1 机器人侧1个
1）承载重量：10kg
2）气源通路：4 路（可拓展）
3）通讯接口：8 路（可拓展）
2.3.2 夹具侧 3 个
1）承载重量：10kg
2）气源通路：4 路（可拓展）
3）通讯接口：8 路（可拓展）
2.3.3 吸盘末端
1）吸盘数量6 个
2）吸盘间距可调整
3）最高重复精度2mm
4）吸盘杆：不可旋转，缓冲行程6mm
2.3.4 车身搬运夹爪 1 套
1）运动方式：气缸预压式，运行平稳
2）气缸行程：10mm
2.3.5 扩展夹具末端
1）表面处理：铝合金氧化处理
2）扩展法兰板，可安装扩展 DIY 夹具
2.4 车身定位台：定位块呈梯形，便于车身自动定位
2.5 小型静音空气压缩机
1）匹配功率：800W
2）额定压力：0.7Mpa
3）储气容量：30L
4）容积流量：60L/min
2.6 电气控制模块
1）人机交互触摸屏尺寸7 寸，分辨率800×480，内存8M，串行接口：COM1(RS422)，COM2(RS485)，USB 接口1个，工业以太网接口1 个，通讯协议支持 EtherNet/IP TCP/IP DHCP MODBUS
2）PLC 可编程控制器输入点数24 个，输出点数16 晶体管，计数器数量6，脉冲输出端的数量3，存储器内存24kbyte，串行接口：RS485/RS232
3）工业以太网接口：集成 PROFINET 接口，用于编程、HMI通信和 PLC 间的通信；支持 10/100Mbit/s 的数据传输速率；
通信协议支持：PROFINET、TCP/IP、PPI、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7 等通信协议，支持PROFIBUS、AS接口通信扩展
4）输入输出模块：输入点数8 个，输出点数8 个，带有工业级千兆网口交换机，带有安全断路器、继电器、短接排等电气元件
5）插拔式快速接线端子
6）快插拔式平台电控面板：将所有设备的通讯接线端根据模块功能统一转接至平台平面，通过航插线缆实现电气接口模块与各功能模块之间的电气连接与信息传输。航插线缆两端均可实现快速插拔。
